Historia
Los más antiguos pobladores del Municipio de Palmillas fueron los pames, tribus descendientes de los mayas, que habitaron el suroeste de la Villa, lugar en el que se encontraron vestigios de sus habitaciones y de la forma de vida que llevaban, advirtiéndose un desarrollo cultural pues conocían y utilizaban el fuego, los utensilios eran de barro cocido, armas como la flecha y la honda, lo que hace pensar que estas tribus eran descendientes de los huaxtecas de la cuenca del Tamesí, región del Pánuco, que lograron extenderse hasta estas tierras.
La fundación de la misión de Palmillas se verificó en 1627; por órdenes del Rey Felipe IV, el coronel Martín de Zavala procedió a la pacificación de las tribus en el Seno Mexicano, aunándose a estas actividades fray Juan Bautista Mollinedo, fundándose así la misión de Palmillas, conocida también como Real de Palmillas.
En 1745, después de repoblarse con familias de Guadalcazar, San Luis Potosí, pasa a ser villa, nombrándose como máxima autoridad al capitán Francisco de Gaona, quien hizo los trazos para posteriormente iniciarse la construcción de la iglesia y del edificio destinado para seminario. Posteriormente, en 1756, el conde de Revillagigedo, Virrey de la Nueva España, verifica la colonización de Tamaulipas, siendo el coronel José de Escandón el que lleva a cabo la repoblación de Palmillas por tercera ocasión.
Al terminar la construcción de la iglesia, en 1777, se inicia la actividad religiosa a cargo de frailes franciscanos, principiando la educación de la niñez, en esa fecha se termina de construir el edificio para el seminario, la casa para funciones del consejo y además se realizaron empedrados de algunas calles. Lograda la independencia del País, durante la Reforma se impone el nombre de Villa de Palmillas de Ocampo, y se edita un periódico semanal denominado El Átomo, apareciendo el primer número el 4 de agosto de 1867.
Durante la Reforma, el pueblo secundó al gobierno de Benito Juárez participando en batallas contra los franceses, por lo cual Juárez nombra capitán de caballería a Pablo Luna Ramos, originario de la villa.
En 1907, el gobierno de Porfirio Díaz contribuye a la cultura del pueblo donando a la villa instrumentos musicales de viento, formándose así un grupo o banda musical compuesta por 23 jóvenes, todos ellos originarios de Palmillas, los cuales cooperaban con el entusiasmo y la cultura del pueblo presentándose dos veces por semana en la Plaza y participando también en las serenatas.
En ese tiempo la villa contaba con ferreterías, banco, droguería y varias tiendas de abarrotes; por lo general las familias elaboraban el jabón, la cal e hilaban la lana para confeccionar sus trajes. Todo esto desaparece con el movimiento armado de 1910, jefaturado por Francisco I. Madero, dentro del cual participaron la mayoría de los habitantes bajo las órdenes del General y Profesor Alberto Carrera Torres – entonces presidente de la villa – como General Brigadier; Macario Castro como Mayor; Ladislao Martínez como subteniente y el resto como soldados revolucionarios.